机器人运动控制工程师-深圳
岗位职责：
参与自研机械臂控制系统的软件开发与架构设计
基于伺服电机与驱动器接口开发关节控制模块，完成电机状态读取与参数调优
开发机械臂运动控制算法，包括：
关节控制
笛卡尔空间控制
轨迹规划与执行
实现机械臂高级控制功能，包括：
阻抗控制（Impedance Control）
零力模式（Gravity Compensation / Drag Mode）
开发常见机械臂功能：
直线运动（Linear Motion）
轨迹跟踪
教学示教功能
与感知模块配合，实现机械臂运动中的避障与安全控制
参与机械臂系统调试、性能优化和稳定性提升
职位要求
岗位要求：
机器人、自动化、控制工程、计算机等相关专业本科及以上学历
熟悉 C/C++ 或 Python 开发
熟悉 Linux 开发环境
具备机器人控制或运动控制相关经验，包括以下至少一项：
机器人运动学 / 动力学
轨迹规划
力控制 / 阻抗控制
熟悉常见机器人软件框架（如 ROS / ROS2）优先
具备良好的数学基础（线性代数、控制理论）
具备良好的系统调试能力和工程能力

加分项：
有机械臂控制开发经验
熟悉 EtherCAT / CAN 等工业总线
熟悉 MoveIt / OMPL
有实际机器人系统开发经验
熟悉实时控制系统

规控工程师
1、参与采样式运动规划（Sampling-Based Motion Planning, SBMP）核心模块的设计、实现与工程级优化，包括但不限于 RRT / PRM 等方法；
2、负责 Motion Validation / State Validity 等规划关键路径的性能优化，降低整体规划延迟、提升规划成功率与稳定性；
3、针对规划流程中的高频计算模块，使用 SIMD / 向量化 / 并行化 等手段进行深度性能优化；
4、优化 前向运动学（FK） 与 碰撞检测（Collision Checking） 在规划 pipeline 中的整体性能表现；
5、对规划系统进行 profiling、benchmark 与性能分析，定位并解决 CPU、内存与并行相关的性能瓶颈；
6、与算法、系统、控制等团队紧密协作，推动高性能运动规划方案在真实机器人系统中的落地与稳定运行。
职位要求
1、扎实的 C++（C++14 / C++17） 开发能力，具备良好的代码结构设计与工程实践经验；
2、具备高性能编程经验，对性能优化有明确方法论（profiling → 分析 → 优化 → 验证）；
3、熟悉机器人运动规划与运动验证的基本流程与概念，了解 RRT、PRM 等采样式规划方法；
4、具备良好的系统级性能分析与问题拆解能力，能够在复杂系统中定位关键瓶颈；
5、对机器人规划在真实系统中的工程约束（实时性、稳定性、可扩展性）有清晰认知。

加分项（非必须）
1、熟悉 AVX / SSE / ARM NEON 等 SIMD 指令集或相关优化实践；
2、有前向运动学（FK） 或碰撞检测的性能优化经验；
3、使用或深入了解过 OMPL / MoveIt / FCL / PyBullet 等机器人规划与仿真工具链；
4、具备 x86 / ARM 跨平台优化或嵌入式环境下的性能调优经验；
5、有真实机器人系统或高自由度机械臂规划落地经验。