公司介绍:杭州国辰机器人科技有限公司成立于2015年7月,技术团队源自于浙江大学机器人研究中心,以机器人、机器视觉关键核心技术的研究、开发和应用为方向;以智能机器人和机器视觉系列产品为核心;致力于多元化生态链产业发展,打造一个国家级的机器人产业技术平台。

工作职责:

负责路径规划算法开发包括局部路径和速度规划,底盘控制。

公司介绍:昆山星际舟智能科技有限公司,是由海内外专家创办的高科技企业,创始人以及核心团队均来自于世界知名车企以及汽车供应商,他们在汽车领域有数十年经验,对汽车行业的技术开发有深入的研究,在全天候感知、识别、智能驾驶决策领域深耕多年。公司研发、生产和销售高级辅助驾驶和自动驾驶技术产品,立足于汽车自动驾驶领域,旨在打造世界一流的应用人工智能技术的一级供应商,为实现高级辅助驾驶和自动驾驶提供低成本高可靠性的技术保障。

工作职责:

1.低通滤波器算法的开发;

2.低速自动驾驶横纵向控制,局部路径规划算法的开发;

3.acc与lka控制算法开发;

工作业绩:

一、lka控制算法开发2022/02-2022/06

项目描述

1.依据感知系统输出的车道线左右距离、车道线曲率、车道线与自车轴线夹角,通过计算得到控制输

入;

2.通过lqr控制算法得到车轮转角,然后乘以转向速比最终得到方向盘转角;

二、无人公交横纵向路控制算法开发2021/03-2022/06

项目描述

对车辆控制进行横纵向分解,实现横纵向分开控制

项目职责

1.运用pid实现车辆的车速控制;

2.运用stanley算法实现车辆的横向控制。

三、lattice局部路径规划算法开发2021/06-2022/05

项目描述

1.根据自车位置计算其在全局路径的投影点,根据投影点所在的索引值,提出一部分全局路径作为参考路径;

2.在frenet坐标系下,计算规划起点,利用采样的方式得到一系列规划终点的状态值,然后利用五次多项式,将规划起点和终点连接起来,得到一系列可行驶轨迹;

3.将笛卡尔坐标系下的感知物体,转化到frenet坐标系,然后通过向量内积的技术方法判断之前生成的一系列路径是否会碰撞到物体。

四、cc控制算法开发2021/06-2022/02

项目描述

1.利用感知系统输出自车与前车的相对速度和相对距离,依据设置的车间时距得到距离阈值,以此判断当前所处的工况;

2.根据不同的工况选取不同的计算方法得到相应的加减速度。

五、低通滤波器算法开发2021/02-2021/03

项目描述

对imu数据进行低通滤波

项目职责

1.对imu原始数据低通滤波尽量消除噪声和振动的影响，为决策模块提供可靠的输入。

工作职责：

 1.熟悉车辆动力学，悬架系统和转向系统结构和工作原理；

2.熟悉adams 、carsim车辆 动力学模型的搭建；

3.熟悉matlab编程语言和simulink模块；

4.熟悉整车路试和扫频试验数据处理方法；

5.了解pid、lqr、mpc控制算法； 6.了解经典和现代控制理论。

工作业绩： 

一、主动悬架联合仿真研究2020/04-2020/09

项目描述

基于V71车型CDC减振器联合仿真研究

项目职责

1.在adams中搭建整车模型，输出车辆姿态信号，将此状态变量输出到simulink模块中，经过simulink 控制策略计算悬架主动力，输入到adams中，实现减振阻尼和控制悬架的可变控制。

二、P02项目整车操稳平顺仿真分析2019/10-2020/07

项目描述

利用adams进行系统、整车仿真验证，零部件参数设计

项目职责

1.基于其他部门提供的悬架硬点方案利用adams对悬架k&c特性仿真验证，将结果反馈给他们，并对 存着风险的指标一起商量提出优化

2.设计弹簧刚度，稳定杆直径，减震器阻尼，转向系统传动比等零部件参数

3.基于设计的零部件参数利用adams进行整车工况仿真，与指定的整车性能指标进行对比，对超出范 围的指标进行优化，使其都满足设计要求。

三、处理试验数据2019/07-2020/02

项目描述

利用matlab编写处理程序，对试验数据进行频域、时频域处理。

项目职责

1.将整车路试试验数据和扫频数据进行fft变换，得到传函曲线、相关性曲线、功率谱密度曲线、相位 差曲线，用于目标制定和对比分析。

四、carsim整车模型相关性分析2019/06-2019/10

项目描述

标定carsim整车模型，使仿真与试验数据误差在要求范围内

项目职责

1.利用k&c试验数据、整车惯量试验数据、转向系统试验数据搭建carsim整车模型，将仿真值和路试 试验数据进行对比，通过修改轮胎参数、转向系统摩擦和阻尼改善模型精度，达到期望要求。

五、flat ride性能计划研究-悬架摩擦影响2019/02-2019/05

项目描述

研究摩擦对整车车身振动舒适性的影响

项目职责

1.利用matlab编写遗传算法对lugre摩擦模型参数进行辩识，用simulink模块搭建此摩擦模型，集成到 整车7自由度模型中，替换原模型的线性悬架刚度，通过改变参数，获得不同的摩擦值，对车身处的 加速度曲线进行傅立叶变换，求出3-8hz出的rms值进行评价。