工作经历:研发智能驾驶功能中的的记忆泊车(HPA)和自主泊车(AVP)应用中的的车
端/云端SLAM系统;研发感知真值数据采集车搭建,以及车辆感知数据闭环采集端的相
关链路。
研发项目:
1. 基于多摄像头(1个高清摄像头+4个鱼眼摄像头)和IMU,轮速计对泊车行驶过程中
的停车场(包括室内/室外)环境进行SLAM构建,从而获得行驶范围内的视觉特征
点云+语义(感知车位/车道线)地图,为后续HPA和AVP 的泊车功能,提供地图输
入;
2. 真值数据采集车激光雷达,相机(4l+7v)标定车间联合标定,激光雷达-GNSS/RTK
联合标定;
3. 基于真值数据采集车激光雷达 + GNSS/RTK全局建图的交通警示物(锥桶、红绿灯等)3D视觉真值数据提取(用于3D目标感知训练),泊车车位视觉真值数据提取
(用于2D目标感知训练);
4. 基于真值数据采集车激光雷达 + GNSS/RTK全局建图的DR轨迹以及视觉建图结果质
量评测系统;
5. 参与车辆感知数据闭环采集端(数据采集平台构造,数据采集落盘上云,数据清洗挖掘,制图,OD目标、车道线等感知真值提取)的方案建设。
已申请的发明专利:
一种用于停车场自动泊车的云端视觉建图解决方案
一种基于场景和轨迹拓扑关系的回环检测方案
视觉建图中一种轨迹优化的最优尺度选择策略
已发表的论文:
视觉SLAM中基于轨迹和图像的联合回环检测, 李正钊, 华南理工大学学报(自然科学版)(已投稿)

工作经历:研发面向大型商场环境下VR/AR应用的三维重建和视觉SLAM定位系统
研发项目:
基于激光雷达(Faro)或深度相机(固态激光/Realsense/Hololens)获取的激光点
云 或 单目视觉设备(手机 或 全景摄像机 或 AR眼镜)获取的视觉点云,构建大型商
场室内复杂动态环境下, 用于VR/AR内容制作 和 手机/AR眼镜 渲染的三维模型。
融合 激光雷达点云数据,单目视觉设备重建点云数据,和SLAM定位地图,深度改
进和提升SLAM 实时定位的精度和稳定性。
已申请的发明专利:一种基于多传感器多层次的室内场景数字孪生方法,中国,
CN111882653A

工作经历:研发房屋室内三维重建和测量系统
项目研发:
基于激光雷达(速腾)或深度相机(拓视觉)或单目视觉设备(手机)上的三维房
屋室内重建和识别,其中包括点云数据(雷达扫描数据,深度相机拍摄深度图,单目视觉设备拍摄视差图)的基本处理(去噪,配准,重建,纹理映射),房屋要素的语义特征
提取(空间尺寸大小,地板,天花,门窗等);
给房屋三维设计软件提供底层算法支持(计算机图形学,如BSP等);
给房屋三维渲染软件给提供底层算法支持(深度学习,如CNN等)。

工作经历:研发手机平台上的三维人脸识别和重建系统
研发项目:
基于手机平台上的三维人脸识别和重建:1.通过手机前置深度相机,直接获取高精
度的人脸二维(图像),三维(点云)数据,建立人脸模型;2.通过手机前置双摄像头相
机,获取人脸二维(多图像)数据,重建人脸模型。

工作经历:
参与研发三维人体测量系统,包括测量环境搭建、多Kinect设备和传统相机搭配、
组合标定,点云与图像数据同步采集,点云与图像的去噪、平滑、语义分割、配准融
合,到模型重建,纹理贴图等各个环节相关的方案研究,操作实施与算法编码。
参与研发三维人体试衣系统,主要负责人体模型的动画,与布料仿真的方案研究,与算
法编程。
研发项目:
三维人体测量系统:通过多Kinect设备,多相机的联合测量系统,获取高精度的人
体二维(多图像),三维(点云)数据,进而融合二维-三维数据建立高精度的人体模
型。
三维人体试衣系统(布料仿真部分):收集和研究各种布料的物理仿真算法,敲定布
料仿真的方案和算法思路,重点考察NvidiaPhysX&APEX物理引擎在布料仿真中的相关应
用。

工作经历:
参与过中航,BYD,苹果等自动化焊接流水线项目。主持研发新型金属(SU304)-
塑料(PMMA等)焊接,SUS304/Al合金表面激光抛光等技术,主持研发温度
回馈锡焊机、塑料焊接机(结合红外传感器以及使用基于PID算法的控制单片机);主持研发激光冲击微成型技术(预研)。
个人研究项目:基于图像处理与模式识别的激光焊接检测。