工作职责

1、从0到1搭建运动控制算法团队，覆盖步态规划、平衡控制、状态估计、RL训练等子方向；制定技术路线图与里程碑计划，把控关键技术攻关节点；

2、运动控制算法体系构建与开发：主导四足机器人运动控制算法全栈开发，涵盖步态生成、动态平衡、轨迹跟踪与地形自适应；推进基于强化学习（RL/DRL）的步态策略训练与在线微调，实现复杂地形（斜坡/楼梯/碎石/稀疏支撑面）的动态稳定行走与越障；

3、步态规划与状态估计：开发多步态切换算法（Trot/Walk/Bound/Pace/Jog及跌倒恢复），实现步态间平滑过渡；主导多传感器融合状态估计（IMU+关节编码器+足端力传感器+视觉），基于EKF/UKF/因子图优化实时解算机器人位姿、速度与接触状态；

4、仿真验证与Sim2Real迁移：建立Isaac Gym/MuJoCo/Gazebo仿真验证体系，完成算法仿真闭环验证；

5、产品工程化与量产交付：推动算法从实验室原型到产品化落地，解决工程化过程中的实时性、鲁棒性、参数标定等难题；

任职要求

1、本科及以上，控制科学与工程/机械电子工程/机器人学/自动化/计算机等相关专业；博士优先；

2、5年以上足式机器人（四足优先）运动控制算法开发经验，有真机部署与调试闭环经历；

3、精通MPC模型预测控制，有四足机器人MPC真机部署经验；精通WBC全身控制，有四足机器人WBC真机部署经验；

4、掌握基于RL的步态策略训练（Isaac Gym/legged_gym等框架），有Sim2Real真机迁移成功案例；

5、有算法团队管理经验，能主导技术路线制定与攻关；加分条件：主导过四足机器人整机系统（从0到1）或核心运动控制模块量产项目；有跌倒恢复/空翻/跳跃等高动态功能开发经验；有多传感器融合状态估计（EKF/UKF/因子图）开发经验