岗位职责：

1. 运动学与动力学仿真。设计并实现7自由度双臂机器人的正逆运动学算法，在冗余自由度零空间实现解析解和数值解方法。进行动力学模型建立和仿真分析，对机器人的动态性能进行预测评估。

2. 轨迹规划与跟踪。研究并实现高效的轨迹规划算法，确保双臂机器人在有限空间内的安全避障与路径规划。设计并优化轨迹跟踪控制器，确保机器人在执行过程中能够精确地跟随预定轨迹。

3. 柔顺力控与碰撞检测。实现柔顺力控算法，使机器人具备与环境或物体接触时的力感知与适应能力，提高操作安全性及作业精度。结合传感器数据开发碰撞检测算法，及时调整机器人的动作以避免碰撞风险。

4. Whole-Body Control (WBC)。设计并实施带腰关节的双臂全身协调控制策略，整合双臂机器人各关节的动力学约束以及抓取任务的要求，确保多自由度系统的全局优化运行。

5. 将设计的控制算法部署于实际硬件平台，熟悉各类电机在实物机器人系统中的调优，通过实验测试验证算法的有效性和稳定性，并根据测试结果进行迭代优化。

6. 结合多传感器数据或多模态信息（视觉、触觉、听觉），提升机器人在不同场景下的功能表现及动作执行能力。

7. 移动底盘与机械臂协同规划，进行实时避障与全局运动规划。

8. 开发遥操作运动算法，使主动端可以丝滑控制从动端

任职要求：

1. 控制科学与工程、机械电子工程、自动化、计算机等相关专业本科及以上学历，具备运动控制算法开发经验，具有7自由度以上多关节机器人运动控制项目实践经验者优先。

2. 深入理解机器人学理论，精通运动学、动力学建模及仿真技术。熟悉现代控制理论，包括非线性控制、自适应控制等。

3. 精通C/C++、Python或其他面向对象编程语言，熟悉机器人领域场景Mujoco、CoppeliaSim、Isaac等仿真工具的使用，熟悉Linux操作系统、机器人操作系统ROS。

4. 具有车臂规控开发经验者优先。